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土曜日は博多駅祭りロボットバトル
論文提出の締め切りが近づき、ロボットに触れる時間がなかなか作れません。それでも、大会の日は刻一刻とやってきます。博多駅祭りまであと二日か・・・

さて、最近モーション作りで悩んでいるのが、うつ伏せからの起き上がりです。スネとモモの位置を入れ替えることにより、以前より膝を深く曲げることが可能になったのですが、その反面、この組み方から得られる稼動範囲では、いわゆるKHR起き上がりが出来なくなっていることに気がつきました。また、ラージソールをバスタブソールに変えたことも大きく影響していると考えられます。さてどうしようか。

考えられる対応策としては、1)一度仰向けになり、そこから起き上がる(今のところ、仰向けからの起き上がりは百発百中)。2)前転起き上がりを作る。

うーん。リングのキワで転んだときには、どっちも危なっかしいなあ。やっぱり、一度腰をすえて、安定した起き上がりモーションを作らないといけないようですね。

今回のバトルは8体参加のトーナメント形式ですが、優勝から8位まできっちりと順位が出ることになっています。つまり、「ひし形」トーナメントというやつですね。負け続ければ一番下まで落ちていくわけです。順当にいけば、三台のGP勢にロボワンベスト16の疾風が勝ち上がる構図が用意されることになるのでしょうが、そうは問屋が卸しません(文字通り、古い!いまどき卸さない問屋があるのか[笑])。スーパーディガーにautomo01、そして我ワイルダー01の九州KHR三銃士は、ひそかに上位進出に向けた秘密特訓に入っています。そして、九州練習会の秘密機体、しぇんろんはこの大会でその隠されたベールを脱ぐことになるでしょう。

ということで、昼食後の眠たいひと時、起き上がりモーションでも作るか。

[付け加え その1]
何だかロボットの調子がおかしい。うつぶせは何とかなりそうということに気づき、無線でパンチモーションの見直しをしていたら、突然腰が砕けるように倒れた。「あれ?」と思って、拾い上げてみると、下半身のサーボがすべてフリーの状態になっている。試しにスイッチを入れなおしてみると、ちゃんとホームポジションに戻るのだが、およそ二分後にまた下半身の動きが不自然になる。今度は、股を広げた状態でロックされたまま、ウンともスンともいわない(横歩きの途中で固まった)。

スイッチを入れなおすと、また元に戻るが、再び二分ほどで、同じような状態に。コネクタはちゃんとはまっているし、RCB1に問題が発生したのかな。このままだと、二分間しか戦えないぞ・・・

[付け加え その2]
午後七時。時間を置いて再び試してみるも、やはり同じ。いや、むしろひどくなってるぞ。スイッチを入れると、ホームポジションには移行せず、激しい踊りの一コマのようなポーズをとってしまう。問題があるのは下半身なので、向かって右側の基盤が原因かなあ。

素人目には、電流がブツブツと断続的に流れたり切れているような感じですね(そんなことが実際起こるのかは分かりませんが)。仕方なしに、左側の基盤(無線スイッチ側)のスイッチで対処してみると、問題なく動くことが判明。明後日は、とりあえずこれでいくか。
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2006-10-12 13:39 | ロボット製作日誌 | Comment(2) | Trackback(0)
Comment
こんにちは

電源の件ですが、電源供給の配線だけではなく、RCB-1のプリント基板の銅箔部の切断もしくは半田部の剥離も考えられます。
電線部またはコネクターを持って揺らすと、「ピクピク」するとかなりの割合で可能性があります。
対処方法は、KONDOUサポートに出すのがいいですが、明日現地でチェックできますので、半田ごてを借りれるといいですけど、どうですか?
きゃのん 2006/10/13(金) 15:59:13) 編集

>きゃのんさん
どうも。何とか復活しました!詳細は今日のブログで。明日はお互いがんばりましょう!
かつの 2006/10/13(金) 21:09:40) 編集

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