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週末のサッカー大会@ロボスクエアに向けて
モーション作成が間に合いそうにない!

うーむ。KHR-1ノーマルに戻したい欲望に駆られてます・・・ 

結局、腿とスネのフレームを入れ替えて、同時に股関節と腿のサーボを2350にアップグレード。さらに、腕を伸ばして、ちょっと重めの頭を付ける。ついでに敬遠していたオフセットアームを膝に入れました。これだけやったので、もうモーションは一から作り直しです。まあ、改造度という意味では、まだまだ初心者レベルなんでしょうけど、僕にとってはとても大きな一歩を踏み出してしまいました。

KHR-1ノーマル時代はどんなにピンチに陥っても、付属のサンプルモーションに戻ることで、大会寸前でもなんとか立て直しは可能だったのですが、今はもう完全にフリーな状態から作ることになってしまったわけです。今までは浮き輪付きで浅瀬でしか泳いだことがなかったのに、突然無装備で沖合いに放り出されてしまったような感じですね。

まあ、でもいつかは通る道なんだし、頑張るっきゃないか!(でも、前日になってどうしようもなかったら、皆どうしているんだろう?)
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2006-07-17 00:58 | ロボット製作日誌 | Comment(5) | Trackback(0)
Comment
たぶん私とほとんど足の軸構造は同じですよね。改造後も、起き上がり以外のモーションは流用できます。
丁寧にトリム調整したあとに足首の2軸で調整してみて、それでも重心が前倒れとかしたら股関節で調整しています。オフセットを入れると仰向け起きあがりはかなり難しくなります(手を伸ばす必要あり)。そのため仰向け状態からいったん横転してうつ伏せ起き上がりをすることも検討しています。
他のビルダーは当日のラウンドの合間でさえいじっているからなあ、、、
holypong 2006/07/17(月) 10:40:19) 編集

>holypongさん

ですよね?流用できると思っていたのですが、なんだかバラバラな動きになってしまうんですよ。オフセット装着後の角度の調整が間違っていたのかと、注意深く調整し続けているのですが、どうにもうまくいかないので、今回のサッカー大会に向けてはオフセットを外すことにしました。これで結構時間が浮くはずです。あとは、頭がちょっと重いのかもしれません。うまい動歩行が出来れば良いのですが・・・



かつの 2006/07/17(月) 12:37:55) 編集

脚のサーボを上下逆に付けたってことでしょうか。
それだったらホームホジションをまっすぐ立つように作り直し、モーションデータの膝の数値を+-逆転させたデータを読み込ませれば使えたはずです。

それと一部を2350化したことでスピードのバランスが崩れた可能性もあるんじゃないでしょうか。
このへんはウエダッチさんが以前色々やっていましたよ。
道楽、 2006/07/18(火) 20:36:31) 編集

追記、ホームポジションを調整した後は全てのモーションの書き込みしなおしが必要になります。
道楽、 2006/07/18(火) 21:36:12) 編集

>道楽、さん

アドバイスどうもです。結局原因が掴めぬまま、時間だけが経ってますので、今回は緊急に以前のモーションがほぼ問題なく使える状態に機体を戻しました。

今考えると、膝のモーションデータの数値の変換でしくじっていたような・・・来週から再び改造を始めますので、また色々と教えてください!
かつの 2006/07/19(水) 11:05:07) 編集

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